基于小腿表面肌电的智能机器人协同控制方法

发布时间：2017-06-28 14:15

  本文关键词：基于小腿表面肌电的智能机器人协同控制方法，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：作为人机交互的核心内容之一,面向机器人控制的步态识别拥有广泛的应用前景。提出一种基于小腿表面肌电信号的智能移动机器人控制方法。通过优化互信息的最大相关最小冗余算法(MRMR),实现对前进、后退、左转、右转等4种步态分类识别,并建立一套移动机器人同步控制系统。使用表面肌电信号(sEMG)作为输入信息,对人步态动作进行分类识别,并转化为对机器人运动进行控制的信息,从而实现人与智能移动机器人的实时协同交互。通过采集8名受试者前进、后退、左转、右转行走时的小腿表面肌电信号,并实时控制智能机器人的运动。结果表明,在少量的训练条件下,该方法的步态识别准确率可达88%。基于此方法搭建的移动机器人协同控制系统,具有较强的实时控制能力以及较高的控制准确度。基于小腿表面肌电的智能机器人协同控制方法具有良好的应用前景,未来或可广泛应用于人机运动协调机器人控制等领域。
【作者单位】： 清华大学生物医学工程系;
【关键词】： 小腿表面肌电信号 步态识别 最大相关最小冗余算法 智能机器人
【基金】：国家自然科学基金重点项目(61431007;91320202) 装备预先研究项目(513260503)~~
【分类号】：R318;TP242
【正文快照】： 引言随着机器人技术的发展,人机交互方式越来越受到人们的重视。作为传统的移动机器人操控方式,遥杆、按键和触控等需要复杂的仪器设备[1],而且操作繁琐,临场感不强。因此,基于表面肌电信号的步态识别等新的人机交互方式成为了研究的热点。表面肌电信号是一种伴随肌肉活动的电

  本文关键词：基于小腿表面肌电的智能机器人协同控制方法，，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：494152