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基于工业机器人的飞机壁板高速精确制孔系统研究.pdf 全文免费在线阅读

发布时间:2017-01-04 09:40

  本文关键词:基于工业机器人的飞机壁板高速精确制孔系统研究,由笔耕文化传播整理发布。


网友Horange近日为您收集整理了关于基于工业机器人的飞机壁板高速精确制孔系统研究的文档,,希望对您的工作和学习有所帮助。以下是文档介绍:⑧论文作者签名:始曼新旆楚之.捌啦指导教师签名:勉坠论文评阅人1:隆名透闼评阅人2:隆名证阅评阅人3:隆名迁闼评阅人4.——评阅人5:答辩委员会主席:奎、江雄塾援委员1:奎江雄熬拯委员2:董龌题副麴援委员3:生运遮副塾援委员4:奎玉基副麴握委员5:答辩日期:1㈣剃墨蔓丛亟YQ壁hig丛:墨p里坌亟星££坠£垒熏里——Author’Ssignature:Supervisor7Ssignature:Thesisreviewer1:Thesisreviewer2:Thesisreviewer3:Thesisreviewer4.Thesisreviewer5:Chair:(mitteeman5:Dateoforaldefence:浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得逝堑太堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名:土一节签字日期:加廖年多月?岁日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解浙堑太堂有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)导师签名:签字日期:一.心立月秘胼雠啦粼沙文期沦日位字致谢本论文的研究工作是在我的导师董辉跃副研究员的悉心指导下完成的,值此论文完成之际,在此,衷心感谢导师多年来在生活、学习和科研上给予我无微不至的关怀和帮助,使我克服重重困难,最终圆满完成了科研工作。导师是CAD/CAE/CAM、机器人、数控加工等领域的专家,三年来一直引导我在这些领域不断钻研学习新的知识。导师渊博的理论知识、丰富的工程实践经验、科学的思维方式和严谨踏实的工作作风令我受益匪浅,并将激励我在今后的工作中继续前进。值此论文完成之际,谨向导师致以最诚挚的谢意、最崇高的敬意和最美好的祝愿!特别感谢柯映林教授,感谢他提供给我们广阔的研究平台。柯老师渊博的知识、严谨的治学态度、独到的见解、敏锐的学术洞察力深深地影响着我。在攻读硕士学位的三年间,得到过实验室的李江雄老师、曲巍威老师、毕运波老师、方强老师、王青老师、俞慈君老师、刘刚老师、屈稳太老师、詹建潮老师、黄浦缙老师、章明老师、黄小东老师、余进海老师等的热心指导与帮助,在此一并表示诚挚的谢意!感谢几年来和我一起工作、生活过的同窗和好友所给予的关心和帮助,和你们在一起度过的美好时光将令我永生难忘!他们是:杨辉、于大坚、陈令凯、徐杰、冯晓波、陈波扬、何丹青、温家华、杨景华、薛辉、余建平、陈国锋、金涨军、胡宝海、郭英杰、李敏、杜江、曹国顺、钱大鹏、胡佳、侯鹏辉、柯臻铮、李和军、朱根、吴红兵、白万金、熊瑞斌、张斌、唐昌杰、张洪双、汪仁、费少华、龚辉、严伟苗、扈慧强、尚剑涛、魏明哲、梁益平、邱宝贵、王晓晖、时新生、韩文军等。感谢我的家人一直以来都做我的坚强的后盾,让我不会在任何困难面前恐惧退缩!特别是要感谢我的爱人雷蕾女士,正是她的理解、宽容、和无私的关爱让我在面对困难时感到无比温暖,使我得以顺利完成我的学业!感谢部队各级首长的关怀,是你们给予我在浙大学习和研究的机会!感谢参加论文评审和答辩的各位专家学者,百忙之中,你们辛苦了!最后,再次衷心感谢所有给予过我关怀和帮助的人们!王一军2012.05才浙大求是园摘要基于机器人的高速精确制孔技术在国外发展已很成熟,并已投入到实际生产应用当中,但在我国尚还处于起步阶段。机器人高速精确制孔技术涉及运动学、控制学、计算机学、测量学和机械等多个学科,是保证现代飞机性能和高寿命的关键技术,也是现代航空制造领域的一大难题。研究基于工业机器人的飞机壁板高速精确制孔系统,具有重大的工程应用价值和国防价值。本论文结合国防重大军工项目通过采用理论分析、仿真模拟和实验验证等科学的研究手段,对基于工业机器人的飞机壁板高速精确制孔系统进行了深入研究。第一章为绪论,主要阐述了飞机数字化柔性装配技术及机器人自动制孔技术的国内外研究现状,并简要介绍了实现机器人高速精确制孔几个关键技术,包括工业机器人技术、激光跟踪仪测量技术、制孔终端执行器设计与开发技术等。最后提出了本论文的选题背景及其研究意义,给出了本论文的主要研究内容和总体框架。第二章主要对ABBIRB6600--175/2.55型工业机器人的运动学模型进行了理论分析,并对其运动学正反解进行了详细的求解和验证,也解释了反解的不唯一性,最后简要分析了机器人的轴配置参数问题。第三章为系统设计部分,论述了飞机壁板高速精确制孔系统的详细组成,包括工业机器人系统(工业机器人、机器人移动平台、制孔终端执行器)、激光跟踪仪测量系统、飞机壁板调姿系统、工艺集成管理系统等。第四章以飞机壁板高速精确制孔实验系统为应用实例,提出了一种采用莱卡激光跟踪仪和基于奇异值分解的最小二乘拟合算法相配合的方法对飞机数字化装配系统中附加外轴工业机器人坐标系进行构建与标定,并结合具体实验过程给出了实验数据及计算方法,最后简单论述了自动化建标问题。第五章分析了影响飞机结构件连接孔质量的主要工艺因素,并利用飞机壁板高速精确制孔实验系统对飞机壁板高速精确制孔系统及机器人自动制孔系统进行了实验性的初步探索。设计了平面制孔和曲面制孔两组实验,以验证飞机壁板高速精确制孔系统及机器人自动制孔系统的可行性。通过平面制孔实验,优化了机器人制孔工艺参数。曲面制孔实验设计了有激光误差补偿制孔和无激光误差补偿制孔两个对比实验,根据实验结果对比飞机壁板高速精确制孔系统在开环控制和闭环控制两种情况下所制孔的质量区别。第六章对全文的研究工作进行了简单的梳理和总结,并对下一步的主要研究工作方向进行了展望。关键词:工业机器人;激光跟踪仪;高速精确制孔;自动进给钻;坐标系;精度;位姿调整IV

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本文编号:233589

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