高压巡线四旋翼机器人反步自适应控制的研究

发布时间：2017-07-29 10:05

  本文关键词：高压巡线四旋翼机器人反步自适应控制的研究

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【摘要】：为确保高压输电线路的安全稳定运行,设计了一款基于反步自适应控制方法的四旋翼机器人。该机器人可根据线路杆塔坐标信息实现自主飞行巡检,采集线路缺陷和隐患,对维护线路状态的安全运行等提供信息支持。首先,由刚体动力学和牛顿欧拉方程建立四旋翼机器人的六自由度数学模型。其次,根据动量定理和电枢回路中的电压平衡方程,建立转子的动力学方程。再次,将反步控制与自适应控制相结合,推导出反步自适应控制器,实现对四旋翼机器人姿态与位置的控制。最后,对四旋翼机器人高压输电线路的自主巡检过程进行模拟,并用MATLAB进行仿真实验。研究结果表明基于反步自适应控制的四旋翼机器人能满足高压输电线路自主巡检系统的要求。
【作者单位】： 沈阳工业大学电气学院;
【关键词】： 高压巡线 四旋翼机器人 反步自适应控制
【分类号】：V249.1;TM75
【正文快照】： 0引言高压输电线路的安全稳定运行直接影响着电力系统的可靠性,由于输电线路分布点多面广,绝大部分处于远离城镇、地形复杂、自然环境恶劣的场合,传统的人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦,甚至有一些巡检依靠常规方法难以完成,因此,利用机器人巡线就成为保障高压输电线安

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本文编号：588594