涵道式无人机的悬停姿态控制与运动稳定性分析

发布时间：2017-08-04 18:12

  本文关键词：涵道式无人机的悬停姿态控制与运动稳定性分析

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【摘要】：进行了涵道式无人机的运动稳定性分析,指出无人机在悬停状态下受近地空间、气流颠簸和荷兰滚的影响,导致系统极易出现抖动甚至失控,而优化飞行器的结构参数对于提高飞行器运动稳定性具有重要意义。基于这种分析,从机械结构设计出发,通过Lyapunov指数方法建立飞行器结构参数与系统运动稳定性之间的量化关系,以此指导系统的机械结构设计及控制系统优化,为提高系统执行飞行任务的可靠性和稳定性奠定理论基础。该方法与Lyapunov直接法相比最大的优点是其可构建性,从而为分析其他机器人等非线性系统的运动稳定性提供了一种简单有效的工具。
【作者单位】： 南京信息工程大学信息与控制学院江苏省大气环境与装备技术协同创新中心;南京航空航天大学机电学院;
【关键词】： Lyapunov指数 涵道式无人机 运动稳定性 悬停
【基金】：国家自然科学基金(51405243,51405241,61304089) 江苏省自然科学基金(BK20130999)资助项目
【分类号】：V279
【正文快照】： 0引言涵道式无人机具有可垂直起降、机动性强的特点,经常执行投弹攻击、大气探测、物品运载等飞行任务[1]。然而,涵道式无人机由于飞行任务主要位于气流相对复杂的近地空间,特别是在悬停过程中会受到气流颠簸和荷兰滚影响,极易出现抖动、失控等运动稳定性问题[2,3],因而提高其

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本文编号：620977