新型3PUPaR并联机构运动学分析与多目标优化

发布时间：2021-11-06 17:34

　　目的针对食品包装的抓取和装配,利用人工成本高且容易装错等问题,基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法,提出一种以3PUPaR并联机构为主体的抓取机器人机构。方法计算3PUPaR并联机构的自由度、方位特征集以及耦合度等拓扑特性,验证机构具有空间纯移动的运动特性,建立机构的运动学逆解方程,基于此,采用数值法得到机构的工作空间与运动灵巧度。并研究参数尺寸大小对工作空间与全局灵巧度的影响,以全局灵巧度和工作空间为优化目标,选择具有Pareto解的NSGA-II算法完成多目标参数优化。结果结果表明,机构具有较大且连续的工作空间。结论该新型三自由度并联机器人能够满足食品包装的抓取和装配时运动范围。

【文章来源】： 包装工程. 2020,41(23)北大核心

【文章页数】：8 页

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3480244