小型侧壁钻孔机器人钻孔质量控制方法

发布时间：2023-03-26 14:02

　　小型侧壁钻孔机器人在深部巷道/隧道动力灾害物理模拟试验系统中得到了具体应用。由于岩石空洞外径小而细长的有限条件,使得侧壁钻孔非常困难。本文为了提高其钻孔的质量,针对岩孔侧壁钻孔过程中的质量影响与控制进行研究。采用了力学建模与实验验证的方法,得到了振动、横向进给位移、侧向进给速度是关键影响因素结论。建立了振动力学模型和速度匹配方程,应用在实际机器人的设计和控制系统中,并研制了小型侧壁钻孔机器人,完成其钻孔质量测试实验。测试结果表明:钻孔质量可以很好得到控制,能够满足实际岩孔参数?6×90+0.5 mm要求。

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【文章目录】：
1 钻孔机器人设计与运动可达空间
2 振动力学模型分析
    2.1 振动基本模型
    2.2 振动仿真
    2.3 钻头电机转速与径向进给电机转速匹配
    2.4 钻头部分模态分析
3 机器人钻孔实验
    3.1 转速匹配实验
    3.2 振动实验
4 结论



本文编号：3771098